Инновационный центр «Сколково», Москва, Россия
16 апреля 2019 г.
Инновационный центр «Сколково», Москва, Россия | 16 апреля 2019 г.

Локализация 3D-объектов на изображениях на основе геометрии

Марк Сканави
13:30 14:00

Обнаружение и локализация трехмерных объектов по одной камере является трудной задачей в связи с потерей информации о глубине, при этом часто предпринимаются попытки восстановить плотную карту глубины. Однако это приводит к нестабильным и шумным оценкам глубины и, как следствие — является помехой при локализации объектов. В настоящем докладе мы обсуждаем новый подход для обнаружения и локализации трехмерных объектов по одному цветному изображению на основе разреженной информации, получаемой из ключевых точек. Мы рассматриваем нейросетевую модель обнаружения ключевых точек на изображении и дополняем ее простым методом для подсчета глубины этих ключевых точек на основе геометрических предпосылок. Наша модель обучается в сквозном режиме (end-to-end), одновременно оценивая и 2D-характеристики (ограничивающие рамки, ключевые точки и ориентацию), и полную трехмерную позу объектов на сцене. Во время обучения мы используем репроекционный штраф для повышения сходимости и точности модели. Вычислительные эксперименты на бенчмарке KITTI демонстрируют, что метод достигает state-of-the-art результатов наряду с другими монокулярными 3D-детекторами.

Следующее мероприятие в этом зале

Машиночитаемое право

Марк Сканави
14:00 15:00

Спикер

Научный сотрудник,
Сколтех